齿轮分类的一种方法是根据轮齿的轮廓：渐开线、摆线。（注意，摆线针轮主要用于泵）运动控制应用中的大多数齿轮（包括正齿轮、螺旋齿轮和锥齿轮设计）都是渐开线齿轮。然而，摆线针轮是一个很好的选择运动控制应用，要求非常高的齿轮比（往往大于100:1），低摩擦，和良好的耐磨性。
　　渐开线齿轮的齿廓是圆的渐开线，它是由在圆周上滚动的直线上的一点所画出的曲线。想象一下从圆柱体上解开线时，缠绕在圆柱体上的线的末端将形成的曲线。

圆的渐开线可以被描绘成一条缠绕在圆柱上的细绳的末端，当细绳从圆柱上展开时，它所形成的曲线。

　　相反，摆线齿轮的齿廓基于摆线。要了解摆线齿轮，重要的是要∞了解外摆线和内摆线。
　　外摆线是一个圆在另一个圆（称为“基圆”）外侧滚动时产生╳的曲线。
　　在摆线针轮中，齿侧位于节圆（称为齿顶）之外的部分是外摆线。相反，齿侧位于节圆内的部分（称为齿根）是内摆线。
　　摆线针轮的一个独特原理是，在一个齿轮上创建附加齿面（外摆线）的外滚动圆用作内滚动圆，以创建另一个齿轮的齿根齿面（内摆线）。这就*了一个恒定的角速度，并支持了齿轮传动的基本定律，即齿轮的角速度比必须在齿轮啮合的整▂个过程中保持恒定。
　　摆线针轮减速机利用摆线针轮的原理提供高齿轮比（通常为100:1或更高），具有优良的扭转刚々度、良好的冲击载荷能力、在减速机寿命期间稳定的齿隙和低磨损。